Steuerdüsen und Pumpenkolben in Automobilen unterliegen hohen Beanspruchungen. Damit diese auch noch nach Tausenden von Kilometern keine grösseren Verschleissspuren aufweisen, werden die Teile mit einem Kohlesubstrat beschichtet. Für die Beschickung der Beschichtungsanlage werden die stiftförmigen Teile in einen Ring mit unterschiedlicher Anzahl von Sacklöchern eingesetzt. Der Roboter hat die Aufgabe, die Stifte zu greifen und in die ringförmig angeordneten Sacklöcher einzulegen.
Die Teller sind auf einfachen Werkstückträgern nur ungenau positioniert. Um die Stifte präzise einlegen zu können, kommt ein Vision-System zum Einsatz. Es hat die Aufgabe, die Positionen der Löcher genau zu vermessen und den Roboter entsprechend zu steuern. Für die Vermessung der Löcher sind Grossaufnahmen nötig, damit die zum Einlegen benötigte Präzision erreicht werden kann. Die Kamera wird deshalb am Roboterarm befestigt und kann so exakt in jede gewünschte Messposition gefahren werden.
Die gemessenen Koordinaten der Lochzentren werden an den Roboter weitergeleitet, welcher alle auf dem Tellerrand befindenden Positionen ausrechnet und anschliessend den Teller bestückt. Für die Kalibrierung von Roboter und Vision sowie zum Einlernen neuer Teiletypen kommt das Softwarepaket Robotvisionexpert von Compar zum Einsatz.
